运动轴实时变速程序

控制要求：运动轴在一定范围内实现多段速无缝切换，我们称为实时变速，在实时变速的过程中，主要是通过对电机位移值

的比较，再修改速度，从而达到实时变速的目的。

接通M00一次，电机先以100%的速度起步，正向运行，总位移长是50000的脉冲；

当电机运行到5000的脉冲位置时，电机速度切换到300%；

当电机运行到15000的脉冲位置时，电机速度切换到500%；

当电机运行到30000的脉冲位置时，电机速度切换到800%；

当电机运行到40000的脉冲位置时，电机速度切换到400%；

当电机运行到45000的脉冲位置时，电机速度切换到200%；

运动轴程序在时序环编辑，先给启动信号，设定电机初始速度，然后将电机运行的位移量设置到50000，往下程序

就是对电机运行的位移量进行比较，用“逻辑比较”的指令，然后就直接用“速度控制”指令改变速度，这样就可以

实现电机速度无缝切换。

实时变速用到的指令：速度控制、单轴运动、逻辑比较、单轴等待。

我们在时序环0中编写程序：

第00步:等待<M0 变速按钮>通信号连续保持1次扫描

第01步:速度控制_单轴A1 ,常数值:100

第02步:单轴运动,方式:增量,方向:+,轴号A1,位移值:50000

第03组:将参数1与参数2的值进行比较作为条件

第04步:速度控制_单轴A1 ,常数值:300

第05组:将参数1与参数2的值进行比较作为条件

第06步:速度控制_单轴A1 ,常数值:500

第07组:将参数1与参数2的值进行比较作为条件

第08步:速度控制_单轴A1 ,常数值:800

第09组:将参数1与参数2的值进行比较作为条件

第10步:速度控制_单轴A1 ,常数值:400

第11组:将参数1与参数2的值进行比较作为条件

第12步:速度控制_单轴A1 ,常数值:200

第13步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态

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