[科普中国]-电磁导向小车

电磁导向小车是一种无人驾驶车，它依靠一定频率的电磁波来导向，在生产线上作为柔性环节，实现加工、装配件工位之间转移。

定义电磁导向小车是一种无人驾驶车，它依靠一定频率的电磁波来导向，在生产线上作为柔性环节，实现加工、装配件工位之间转移1。

原理电磁导向小车是一种无人驾驶车，它依靠一定频率的电磁波来导向，只需要在路面下埋设一根导向线(绝缘导线)。导向线可按照运渝工艺流程的需要，根据导向车行走的轨迹来埋设在导向线的二端接上专用的信号发生器。当导向线中通上一定强度的电流后，在导向线周围产生磁场。如果在导向车上安装了一对感应线圈，感应线圈在交变磁场作用下产生感应电压，二个线圈上感应电压经过电路处理后输入转向电机，如果二个线圈对称于导向线，则车辆轨迹正确，电压差△U=0，转向电机不工作。一旦车辆偏离轨迹，则占△U=U1一U2，转向电机动作，使车辆恢复到一正确的轨迹上来1。

电磁制导方式无轨自动导向车采用电磁制导是目前世界上应用最为广泛的制导方式。按AGV行驶路线的要求埋设地槽导线并通以交变电流产生磁场，在车上对称于车体中心线的两侧安装一对检测线圈。当车体中心线相对于地槽导线偏移时，检测线圈相对地槽导线亦产生偏移，由此得到车体偏移的差压信号。此差压信号经整形、放大和A/D转换送人车载计算机计算出位置偏移量，经D/A转换向控制AGV运动方向的导向伺服电机发出控制信号，从而达到纠正AGV行驶方向的目的2。

主要参数（以DT-1.5电磁导向车为例）拖行重量：1500kg(滚动阻力系数f毛0.025)；

拖行速度：快速1.2m/s，慢速0.7m/s；

飞导向电流频率：9.8kHz、8.0kHz、6.5kHz；

轴距：850mm；

轮距：(后桥)700mm，(前桥)150mm；

最小离地间隙：50mm；

拖钩牵引力：65kg；

每个回路最多停站数：24；

外形尺一寸：2125x850x1060mm；

电瓶型号：2一6一Q一182；

整车自重：530kg1。

结构电磁导向车是整体封闭式的三支点四轮牵引车，机械部分由驱动桥、转向桥、车架、yna}-壳、电瓶箱等部件组成，驱动桥内1.2KW的直流复激电动机通过三级齿轮减速、差速器、半轴来驱动轮胎，使车辆行驶。转向桥为单支点双轮结构，80W的直流伺服电机，通过三级齿轮减速驱动转向电机。为了便于脱离导向线后正常行驶，车辆设计成既能自动行驶又能人工驾驶二种性能，可以根据需要切换。打开电瓶箱门，可将抽屉式电瓶箱抽出，以便充电。在车辆上还设计有导向控制系统、自动停站控制系统及行车控制系统1。

保护装置碰撞停车。当人体或物体碰到车体前端的碰撞杆时，导向车立即停车。出轨停车。当导向车因意外原因偏离轨迹时自动停车。讯号停车。当外界交流电源突然失电或信号发生器故障，使导向线内无电流时即自行停车。手动、自动连锁保护。自动行驶时，手动操作电源自行切断，反之手动操作时，自动。拉制电源自功切断。音响示警。行走时自动发出音响，以便行人注意1。

适应场所在生产线上作为柔性环节，实现加工、装配件工位之间的转移。在运输工艺相对稳定、运输路线较长、运输工作量较大的场合，诈为车间内部及车间与车间之间自动运输物品的工具。在高噪音、污染及无照明条件等恶劣的环境中，进行物料自动运输工作。在通道狭窄，要求运输轨迹十分严格的场合，由它作为运输工具财可以实现可靠、安全运输3。

本词条内容贡献者为:

周敏 - 副教授 - 西南大学