[科普中国]-航天飞行员装备

航天服的发展筒史

航天服是在航空密闭服的基础上发展而来的。美国于1959年改进。海军研制的MKIV型密闭服( 美国称全压服) ，用于第一艘载人飞船水星计划。接着改进X一15试验飞机用的密闭服，用于第二系列的载人飞船双子星座。经过进一步改进提高性能用于第三系列的阿波罗计划与天空实验室。目前正在致力于研制用于航天飞机的性能较完善的航天服与性能完善的高压全活动型航天服。

美国第一次出舱活动是于1965年6月双子星座4号航天员E· 怀特( E.W hi te) 。穿着最初期的舱外用航天服G _4C型.活动性能也不佳。在空间活动21分钟。利用手控行动装置( 火箭枪) 做些直线移动和转动。通过7m 长的“ 脐带” 与船舱相连.从中供氧.通风( 60L/m i n) .通话并传导人体资料。服装具有真空屏蔽层.防微流尘层.头盔有滤光镜。服内绝对压力为186~207m m H g( 24.8~27kPa) ，服装漏气量不超过0.2L/m i n。

双子星座8号采用的航天服增添了强迫通风引射器.带” 长达38米。9号用G _4C航“ 脐天服在航天靴外表增添了防火层.防护自动移动装置火箭推动器( 由简单的火箭枪发展性能较完善的该装置) 产生的高热。

阿波罗系列用于实现月球考察。因之。航天服的防护性能较完善，采用A7L型航天服( 图2) 头盔是由聚碳酸酯制成的全透明钟罩型。前面有供水供流动食物活门。在月球上带上微流尘防护罩( 详见航天头盔) 。靴子具有良好的隔热性能( 详见航天靴) 。服装较G -4C具有更多的层次与防护性能 。阿波罗7~14号用的航天服是A7L型.15与16号用的是A7LB型。此类型活动性能都较差.但舱外服由于增添了液冷服.通风散热性能良好.显著地提高了服装功效学性能.为保证在月球上长达数小时执行任务。提供了有利条件。天空实验室采用A7LB型航天服。

航天服外观航天飞机用航天服正在改进提高。按设计指标.同阿波罗服相比.研制中的航天服为软胎与硬胎相结合的联合服。胸部为硬胎结构.并同背包生命保证系统连成一体.穿脱时间短.活动性好.漏气量低.并通过微机随时显示有关参数提供给航天员新的信息，服装与背包生命保证系统可反复使用。但如图所示.服装臃肿.在有限空间的船舱里难以实用。

美国致力于研制的高压全活动型航天服。已有RX系列、AX系列，AES服等。这些处于试制阶段航天服的基本功能是适应于1个大气压力制度的舱压.不需吸氧排氮.具有高水平的活动性能:其改进的基本技术关键是身体各主要活动部位具有不同类型的等容结构( 详见下述的气密限制层)。

苏联初期飞船东方号( 1961年) 航天服同航空用密闭服无大差异。为适应出舱活动人体力学的需要.在活动性能方面稍有改进。上升2号航天员里昂诺夫于1965年3月出舱活动时.在空间仅停留10分钟。上升号服的层次与防护性能较全面( 见表) ，后来的联盟号服在结构上有新的改进.改为软胎与硬胎结合的联合服.并同头盔和背包生命保证系统连成一体.在背部设有大开口。供身体进出。衣袖与裤子仍由织物制成的软胎结构。较以往航天服具有如下优点:重量轻、穿脱( 实际上是进出) 快，无人帮助只需2~3分钟。气密性好。肢体关节部位安置轴承和软滚珠.活动性能有所提高。服内环境采用再生式和循环高压供氧.通过氢氧化钾吸收二氧化碳。通过离心式风扇实现服内氧气环境。采用气冷式通风散热与降温的液冷结构( 美国由阿波罗服开始采用) ，并为保险起见，采用双层气密层( 见表)1

1956年10月8日.我国第一个火箭导弹研制机构国防部第五研究院成立.著名科学家钱学森任院长.揭开了我国航天事业的序幕

2003年10月15日.我国“ 神舟” 五号载人飞船成功发射升空。中国太空第一人杨利伟。圆了中国人千年飞天梦。

航天员所穿的航天服是由高强度涤纶做成的。重约10kg.由于我国首次太空飞行没有安排出舱活动.所以人员配备了舱内航天服。舱内航天服主要用于救生目的.当飞船座舱发生泄漏.压力突然降低时.航天员穿上它.接通舱内供氧系统.就能确保安全。

国产舱内航天服系乳白色镶有天兰色的边线.穿着舒适。具有国际先进水平，由3部分组

( 1) 限制层:保护服装内成:层结构的;

( 2) 气密层:具有良好的透气性;连接内衣裤。航天员穿戴的头盔

( 3) 散温层:由聚碳酸酯制成。能隔热、隔音和防碰撞。

手套与航天服配套，加压充气后具有良好的活动性能和保暖性能。2

航天服基本要求与主要功能航天服是保证航天员在整个航天过程中生命安全和执行任务的一种个人防护装备。

航天服基本要求( 1) 飞船在轨道上作正常状态航行( 常态航行) 中。为了不妨碍航天员的工作和活动，应该可以把头盔的面窗打开或将头盔脱掉.也可以将手套脱掉或必要时将整个航天服脱掉。当座舱失压而处于应急状态( 应急航行)时.应该立即穿好并处于充气加压的密闭状态.以保证航天员不受低压和缺氧的危害。

( 2) 航天员在宇宙空间( 座舱外或月球等天体上) 进行科学考察.安装和修复飞船外表面金属设备.或进行空间救生以及轨道站组装时.由航天服给航天员提供一个与外界隔绝的保证生存的密闭小环境.以便不受宇宙环境因素的危害。此时由背包生命保障系统建立必要的大气环境.并要有体位稳定和移动装置以保证航天员能随意行动。

( 3) 弹射离舱时用以防止速压、高空低温的危害；降落到海上时.又可用来防寒抗浸、水上漂浮，保证航天员安全返回。

航天服具备功能( 1) 人体吸入的氧气压力，不低于187m m H g( 2.49kPa) ;

( 2) 人体受到的大气压力取决于服装压力制度:

( 3) 服装处于加压状态。人体关节活动容易:

( 4) 服装处于加压状态围径膨胀度低.纵径不伸长:

( 5) 坚固可靠，不破裂;

( 6) 加压与不加压状态，呼吸自如。无阻力;

( 7) 人体各部位受压一样，无局部压迫感:

( 8) 服内环境二氧化碳不高于5m m H G ( O .67KPA)

( 9) 服内温度不超过26℃，湿度不高于60%:

( 10) 服内环境( 压力、氧气、二氧化碳、温湿度) 控制系统。自动工作10秒钟内压力达到规定水平。

( 11) 服装容易穿脱，时间按服装类型而定.最长不应超过5分钟:

( 12) 头盔面窗透明度高，视野广。视物不畸变。不结雾结霜；头盔脱戴方便快捷。面窗开闭快捷容易:

( 13) 落水时，备有必需救生装置:

( 14) 防辐射热，紫外线、红外线、宇宙线;

( 15) 防微流尘;

( 16) 防寒保暖。

航天服的分类与基本结构按用途范围分类( 1) 舱内用:水星服、阿波罗服( N —PG A) 。航天飞机EIS( 舱内应急) 服，东方号服、YF200S服.中国神舟5号和神舟6号航天服。

( 2) 舱外用:A7LB阿波罗登月服.AES航天飞机空间活动服.中国神州7号航天服。

( 3) 舱内外共用双子星服，上升号服、礼炮号服、

基本结构舱内用航天服通常由头盔、外罩、气密限制层、通风供氧结构、使暖层、内衣、手套和航天靴等组成。

舱外用航天服由于防护性能和使用性能要求高.在结构和防护性能上比舱内服有所增添。图l 表示舱外航天服与其配套的附件示意图。

结构详细介绍外罩

外罩是服装最外的一层.其用途是保护气密限制不受磨损.弹射跳伞时保护限制层不受速压的损坏。防火。舱外用服装的外罩还应防护空间环境因素的危害。常用的外罩材料主要有聚间苯二甲酰间苯二胺.俗称为H T一1的织物.涂聚四氟乙烯的纤维织物，聚酯纤维织物等。舱外用航天服的外罩表面还应具有必要的光学性能.对光的反射率高.即对波长为O .36~0.75微米的可见光的吸收系数越低越好.颜色应选用白色或在织物的表面镀铝。为了适应长时间在月球表面上活动的需要.必须提高外罩的防护性能。登月服外罩还可选用直径为3~5pm 的玻璃纤维布。在膝部和肘部增加由细金属丝编制的防护网。月球表面上还有可能遇到继发的陨石碎块.其速度虽不大( 1。1.5公里/秒) 。但仍具有破坏力。故需要防护层加以防护。该层还可以防备微流尘的破坏作用。l xl 0-6。l xl 0一克以上的微流尘就能够击空一般的防护层.破坏气密层。造成爆发性减压。直接危害生命。小于l xl 0-，克的粒子的碰撞也能损坏飞船上的光学仪器、观察窗、太阳能电池组件等.航天服外罩也将受到轻伤。登月报的防护层通常采用氯丁像胶尼龙布。

真空隔热屏蔽层

该层的用途是保护航天员在舱外或月球上活动时.不受外界环境过热或过冷的侵袭。在太阳光照射下.防止辐射热透入服装里:在太阳的阴影里( 背阳侧) ，防止服装内部热散失。在月球表面上辐射热量大，灰尘也多。若灰尘附着在外罩表面.会降低光学性能.增大吸热率.故需要提高真空隔热屏蔽层的隔热值。屏板是10岣厚的铝箔，或用表面镀铝的塑料薄膜制成.后者的优点是强度大。重量轻.导热系数也低。通常采用的是有金属镀膜的聚酯薄膜( 或聚酰胺薄膜) 和卡普龙编制的网状衬垫制成的。

气密限制层

该层包括气密层与限制层两个层次。由于二者多是结合在一起的整体结构.特别是硬胎结构( 橡胶与织物模压成型) .故合称为气密限制层。气密层应选用漏气量甚微的胶卡或胶布。采用缝纫成型的软胎结构时.由于胶布具有一定的漏气量难以维持在最低水平。为了减少由地面上携为了提高关节的活动性能.多年来工程设计人员曾试制了波纹管式、网状限制式、桔瓣式和气密轴承转动式等多种形式的结构。

通风结构与水冷服

由于气密层既不透空气又不透水汽.必须把人体不断排出的热量和水汽排出服装。当戴上头盔或面窗关闭使航天员处于密闭状态时.还必须供给氧气并排除废气.以确保航天员呼吸新鲜空气。所有这些生理卫生学要求，均需通过服装通风结构来完成。通风结构的设计应满足以下原则:

A、通风气流分布到全身各部位.不应有死区:

B、通风气流应沿身体表面缓慢流动.以便充分地带走热和湿气.更有效地利用通风流量:

C、选定身体几个主要部位。确定通风部位的流量分配比例。带到空间气体容量，

保暖层与内衣保暖层

位于气密层与内衣之间.保护航天员在环境温度变动范围不太大的条件下维持舒适状态。应选用热阻大、柔软、重量轻的特制材料( 如羊毛制品，合成纤维絮片等) ，以便既有良好的隔热性能.又不因过厚而妨碍动作。为了保证航天服具有全面的防护性能.服装的层次是很多的，但每一层都不能过厚.以免造成服装臃肿.妨碍动作。这在工程设计中是严禁的。考虑到冬季寒区( 如降落后不能立即被发现) 停留时.可另外携带防寒外罩。在宇宙空间停留时，考虑到防护太阳辐射热.可增添真空隔热屏蔽层。因之航天服的隔热性能取决于各个层次隔热性能的总和.保暖层仅为其中的一部分。内衣直接影响人体皮肤温度和贴近内衣的空气层的温度.对皮肤的生理功能也产生直接的影响。故对内衣应有如下要求:

A、柔软、有弹性、对皮肤无刺激性:

B、吸湿性好。在潮湿的状态下不应粘贴皮肤.以免影响汗的排出和蒸发:

C、透气率高。有利于皮肤表面与周围空气之间进行气体交换。

加压手套

手套在充分加压后.不应影响手指和手掌活动。手的汗腺分布密度大.又是精神性发汗的重要部位.必须有良好的通风结构。手指处于肢体末端。血液循环差;手指分散，散热面积大，易冷怕寒。这些都是解决手套的技术关键。手套通常由舒适手套( 相当于人体内衣) 、气密限制层和附件组成。在工艺成型上有软胎结构，也有硬胎结构。二者各有其优缺点。图6是一般常见的一种航天用加压手套。为了改善手指的活动.在手指关节部位增添“ 桔瓣” 式结构:为了限制手套的膨胀.增添限制带( 或金属限制环) ;为了脱戴方便，手套固定在腕部断接器上。后者可保证整个手随意的旋转。手套也有与整个服装同样的活动性能要求。目前的努力方向也是采用等容结构.以便适应手活动的需要。另外.还着重于研究影响手感( 触觉) 最小的织物。

航天靴

航天靴的用途是防寒、防潮湿、防低压对人体的伤害。也防机械性损伤。其设计要求与手套相似，更需合脚，不压迫局部的Chi na] Personal Protecti veEqui pm ent G PP|皮肤、血管和神经。穿得牢靠，不易脱落，重量轻。航天靴有3种类型。

一是与服装气密限制层构成整体.不能单独脱下:

二是通过断接器可以穿、脱的气密靴( 如图7) ;

三是穿在气密限制层外面的套靴。

这3种类型各有优缺点。在实践中都曾被用过。航天靴与服装一样.不是常用装备，仅限于训练和执行任务期间穿。而且在尚未分型分号大批生产之前仅用一次飞行。故在材料选择上应考虑这一特点。靴子的外层应重点保证强度、不变形。耐磨不应作为要求。这样可以做到既满足性能要求.又保证重量轻。采用新的材料.如靴采用特制的泡沫塑料。靴面用合成纤维类.并用少量的皮革做镶边。登月用的靴子应具有良好的保暖与隔热性能.保护脚掌不受月球表面高温或低温的伤害。对登月靴的要求是能耐+150。2000E的环境温度。有人考虑用耐高温的材料制成可以脱下来的靴子.以便满足这些要求。

背包生命保障系统

背包生命保障系统是一套复杂的装备。其基本用途是:

( 1) 维持航天服里规定的压力:

( 2) 供给航天员呼吸用的氧气。由于采用较低的压力制度.又要防止产生减压病.故只有供给纯氧才能保证人体的需要。密闭循环回路的供氧量平均应不少于l 升/分。氧气推带量根据舱外活动时间确定:

( 3) 通风散热和除湿。通风流量平均应有200升/分:

( 4) 向水冷服提供循环水(流量数据见“ 水冷服” );

( 5) 清除人体排出的废气。

根据上述基本用途设计的生命保障系统应绝对安全可靠:手控与自控相结合。以自控为主;整个系统紧凑.适于安装在背包里。背包的体积越小越好。背包过大.过渡舱的直径必将随之增大.也会妨碍航天员的活动。所有的部件都是密封的.背包本身可以不密封.只用于存放各部件.并起防护作用。背包应在较小的舱内容易背上或脱下。

稳定和移动装置

航天员在宇宙空间不能如同在地面上随心所欲地行动.并随时都有发生旋转的可能。为了稳定体位并定向活动.必须使用稳定体位和空间移动装置。喷枪是用于航天员在空间行动的一种简便工具.在上部装有一个向前方喷射的喷嘴3.在两侧装有向后方喷射的喷嘴。手柄上装有板机。需要行动时将喷枪放在身体重心所在部件.用手按压板机.起动喷射器.产生推力，即可促使身体移动。稳定装置可保证航天员向任一方向移动并稳定体位。该装置通常由以下各主要部分组成:

( 1) 动力系统。用90%的过氧化氢为燃料.用氮气推动燃料到喷射器.用手调节燃料的供给量。分别各有两个喷嘴用于向前、向后、后上和向下移动。

( 2) 操纵系统。该系统保证航天员在3个平面上移动时体位的稳定。通常是自动控制。但也可以手控。

( 3) 信号系统。体位的稳定是通过3个陀螺仪来实现。自陀螺仪发出信号控制喷射器的阀门。如果信息超过规定水平以及补偿± 50的扰动时.喷射器开始工作。此外.该系统对于各关键部件发生故障时可预先发出警报信号.以确保安全。3

“太空喷气背包”基本参数这种背包高约1.25米，宽约830毫米，总重150公斤，内装12公斤液氮，共有24个喷嘴。它像一把没有坐位的椅子，安在宇航员的背上。

工作原理宇航员可以通过扶手上的开关控制24个微型喷嘴，喷射出背包里的压缩氮气，从而形成各个方向大小不同的反推力，实现不同方向的移动。有了这种喷气背包，宇航员就能在茫茫太空中随心所欲地翻筋斗、旋转，向上、向下、向前、向后地自由移动了。4

航天表航天表是近些年刚出现的，主要功能是辨向和时间5

“神七”航天员的航天表实现了一项重大突破：所用机芯为飞亚达首枚自主研发设计的机械机芯。“神七”航天表精确度、耐温差、防磁等机芯性能指标达到国际领先水平。另外，飞亚达航天表的AM/PM指示，可以让航天员在漆黑的太空中，清楚地知道地球的昼夜之分，保障航天员的生活规律与地球同步。6

机械臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置

机械手臂能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

类型机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。右图为常见的六自由度机械手臂。他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。

结构水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。

直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点。

合并图册对于工业应用来说，有时并不需要机械手臂具有完整的六个自由度，而只需其中的一个或几个自由度。直角坐标系机械手臂可以由单轴机械手臂组合而成。单轴机械手臂作为一个组件在工业中应用广泛。下图为单轴机械手臂。单轴机械手臂的组件化大大降低了工业设计的成本，因专业制造商拥有良好的质量保证和批量生产的优势，使用组件比自行设计机械手臂更具优势。常见的直交机械手组合有悬臂式，龙门式，直立式，横立式等样式。

对于半导体制造应用来说，常用的机械手臂是用来搬送晶片的7