哈密顿—雅可比方程(HJE)是经典哈密顿量一个正则变换,经过该变换得到的结果是一个一阶非线性偏微分方程,方程之解描述了系统的行为。与哈密顿运动方程的不同之处在于 HJE 是一个偏微分方程,每个变量对应于一个坐标,而哈密顿方程是一个一阶线性方程组,每两个方程对应于一个坐标。HJE 可以漂亮地解析一些重要问题,例如开普勒问题。
HJE 是唯一能够将粒子运动表达为波动的一种力学表述。因此,HJE 满足了一个长久以来理论物理的研究目标(早至 18 世纪,约翰·伯努利和他的学生皮埃尔·莫佩尔蒂的年代);那就是,寻找波传播与粒子运动的相似之处。力学系统的波动方程与薛定谔方程很相似;但并不相同。稍后会有详细说明。HJE 被认为是从经典力学进入量子力学最近的门阶。
数学表述哈密顿-雅可比方程是一个一阶非线性偏微分方程。用数学表达
其中, 是哈密顿量,未知函数 称为哈密顿主函数, 是广义坐标, 是积分常数,t是时间1。
假若能够找到哈密顿主函数S的形式,就可以计算出广义坐标 与广义动量 随时间的演变。这样,可以完全地解析物理系统随时间的演化。
说明:矢量与标量分别用粗体与斜体显示。例如,位置矢量通常用r表示;而其大小则用r来表示。
各种力学表述的比较哈密顿-雅可比方程是一个一阶非线性偏微分方程;其中,函数 有 个广义坐标 ,和 个独立的积分常数 。在 HJE 中,哈密顿主函数S有一个很有意思的属性,它是一种经典作用量。
与拉格朗日力学的拉格朗日方程比较,哈密顿力学里使用共轭动量而非广义速度。并且,哈密顿方程乃是一组 个一阶微分方程,用来表示 个广义坐标和 个广义动量随时间的演变,而拉格朗日方程则是一组 个二阶微分方程,用来表示 个广义坐标随时间的演变。
因为 HJE 等价于一个最小积分问题(像哈密顿原理), HJE 可以用于许多关于变分法的问题。更推广地,在数学与物理的其它分支,像动力系统、辛几何、量子混沌理论,都可以用 HJE 来解析问题。例如,HJE 可以用来找寻黎曼流形的测地线,这是黎曼几何一个很重要的变分法问题。
详解在哈密顿力学里,正则变换将一组正则坐标 变换为一组新的正则坐标 ,而同时维持哈密顿方程的型式(称为型式不变性)。旧的哈密顿方程为
新的哈密顿方程为
这里, 、 分别为旧的哈密顿量与新的哈密顿量, 是时间。
假若,使用第二型生成函数 来生成新正则坐标,则新旧正则坐标的关系为
而新旧哈密顿量的关系为
1.哈密顿主函数假若,可以找到一个第二型生成函数 。这生成函数使新哈密顿量 恒等于 0 。称这个生成函数 为哈密顿主函数。那么,新哈密顿量 所有的偏导数都等于 0 。哈密顿方程也变得非常的简单:
这样,新正则坐标都成为运动常数 、 :
由于 ,代入旧哈密顿量,则可得到哈密顿-雅可比方程:
解析问题的重要关键是必须找到哈密顿主函数 的方程。一旦找到这方程,因为
给予q与p在时间 的初始值, 与 ,可以求出运动常数a,b。知道这两组运动常数,立刻可以得到旧正则坐标q与p随时间的演变。
2.哈密顿特征函数假设,哈密顿量不显含时: 。那么,
哈密顿量是一个运动常数,标记为 :
.
哈密顿主函数可以分离成两部分:
其中,不含时间的函数 称为哈密顿特征函数。
思考一个新的正则变换。设定哈密顿特征函数 为一个第二型生成函数 :
那么,哈密顿-雅可比方程变为
由于哈密顿特征函数不显含时,新旧哈密顿量的关系为
新正则坐标随时间的导数变为
, 设定 为 ,
所以,新正则坐标变为
假若,能找到哈密顿特征函数 ,给予旧广义坐标 与旧广义动量 在时间 的初始值, 与 ,依照前面所述方法,就可以求出旧正则坐标随时间的演变。
分离变数法哈密顿-雅可比方程最有用的时候,是当它可以使用分离变数法,来直接地辨明运动常数。假设,HJE 可以分为两部分。一部分只跟广义坐标 、哈密顿主函数的偏导数 有关,标记这部分为。另一部分跟、 无关。对于这状况,哈密顿主函数 S可以分离为两个函数。一个函数除了广义坐标 以外,跟任何其它广义坐标无关。另外一个函数 跟无关。
由于每一个广义动量都是运动常数,,函数只跟广义坐标 有关:
若将哈密顿主函数S代入 HJE,则可以观察到,只出现于函数内部,而不出现于 HJE 的任何其它地方。所以,函数必须等于常数(在这里标记为)。这样,可得到一个一阶常微分方程:
在某些问题里,很幸运地,函数S可以完全的分离为N个函数:
这些问题的偏微分方程可以分离为N个常微分方程2。
哈密顿主函数S的可分性,相关于哈密顿量和广义坐标的选择。假若,一个物理系统符合施特克尔条件(Staeckel conditions) ,则哈密顿主函数S可以完全分离。