毛笔早在新石器时代的彩陶上就留有描绘的痕迹,东周的竹木筒、缣帛上已广泛使用毛笔来书写。湖北随州曾侯乙墓发现的春秋时期的毛笔,是目前发现的最早的笔。春秋战国时期对笔的叫法各地不一,秦实行“书同文、车同轨”,才统一称作“笔”。到了汉代,笔已比较考究,路卮是当时的制笔高手。三国韦诞有《笔经》一书问世,总结了当时的制笔方法。
晋时,安徽宣州用兔毛制成的紫毫笔,以笔锋尖挺而著称于世。到了唐代,宣笔声誉日隆。宋代除了宣州诸葛氏之外,歙县的吕道人、黟县的吕大渊、新安的汪伯立等制笔人都曾名冠一时。
元代以后,以湖州为中心的制笔业日益兴隆,尤以羊毫笔最享盛名,为士人所爱,并得到朝廷赞赏。此时的“湖笔”与“宣笔”已同享盛名,甚至超过了宣笔,而成为全国毛笔的代表,誉满海内外。
由于毛笔是由动物纤维制成,难以长久保存,故完整的古笔传世极少。除少数发掘品外,能见到的明清毛笔也可算得上是稀世珍宝了。